"קנגורו של מתמטיקה" – מרעיון של מורה לשיתןף פעולה בין לאומי
בשנות השמונים המוקדמות, המציא פיטר אוהולוראן, מורה למתימטיקה מסידני, משחק חדש עבור בית הספר באוסטרליה: שאלון רב ברירה שאותו בודק מחשב.
החידוש המשמעותי אפשר לאלפי תלמידים להשתתף במשחק בו-זמנית.
בשנת 1991, החליטו שני מורים צרפתיים, אנדרה דלדיק וז'אן פייר בודין, להשיק את התחרות בצרפת תחת השם "קנגורו" המסמל את מקורו האוסטרלי של המשחק. במהדורה הראשונה השתתפו 120,000 תלמידי תיכון. מאז, התחרות פתוחה לתמידים מכל הכיתות, ו-21 מדינות אירופיות הצטרפו ויצרו את "קנגורו ללא גבולות".
ביוני 1993, כינסה הנהלת קנגורו בצרפת ועידה כלל אירופית בפריס. בועידה השתתפו מארגנים ומנהלים של תחרויות מתמטיות מכל העולם שהתרשמו מאוד מהיקף ההשתתפות בתחרות קנגורו הצרפתית: 120,000 ב-1991; 300,000 ב-1992; 500,000 ב-1993. שבע מדינות נוספות החליטו לאמץ את אותה התוכנית: בלרוס, הונגריה, הולנד, פולין, רומניה, רוסיה וספרד. המהדורה הבאה של התחרות, במאי 1994, זכתה להצלחה אדירה בכל המדינות.
ביוני 1994, בשטרסבורג, החליטה המעצה האירופית – הגוף העליון של האיחוד האירופי – על יצירתה של הקרן "קנגורו ללא גבולות". לקרן נבחרו 6 חברי הנהלה והיא קיבלה מעמד חוקי בפריס, ב-17 בינואר 1995. צרפת סיפקה תמיכה כלכלית וטכנית ביוזמה הגלובאלית עד שהוסדרו הנהלים בפגישות בפריס (ינואר 1995) ובאיידנהובן שבהולנד (דצמבר 1995). באיידנהובן (דצמבר 1995) נקבע כי התחרות לגילאי 13-14 תתקיים באותו היום ועל פי אותו לוח זמנים בכל המדינות, ושהטכניקה, דהיינו, שאלות רב-ברירה, תהיה זהה בכל המדינות וכך גם הפרסים למשתתפים. לכל מדינה הוקם ארגון מקומי הקובע את התנאים המקומיים. לא מתבצעת השוואה בין תוצאות של המדינות שונות. החל מ-1996, מדינות משתתפות בארגון המעשי של התחרות על בסיס רמת ההשתתפות של תלמידי כל מדינה.
בטורון, פולין (נובמבר 1996), נקבע כי נושאי התחרות בכל הרמות יהיו זהים בכל המדינות. בבודפשט (אוקטובר 1997), 21 המדינות שהיו נוכחות קבעו תקנה המגדירה סופית את ההשתתפות הכספית ואת הכללים המאפשרים השתתפות בתחרות וחברות בארגון.
מאז 1995, מתכנסת העצרת הכללית של הקרן פעם בשנה, בכל פעם במדינה אחרת, בחודשים אוקטובר או נובמבר. הנושאים לתחרות הקרובה נבחרים, מסמכים ופרסים עוברים ידיים ונקבעים לוחות הזמנים והתוכניות של מחנות קיץ בין לאומיים.
בשנת 1994, זכתה קנגורו ב"פרס ד'למברט" של אגודת המתימטיקה הצרפתית, עבור תרומתה הגדולה לענף. בנוסף, שבחים רבים הורעפו על קנגורו בהקשר הפדגוגי במהלך הסימפוזיון הבין לאומי להוראת המתימטיקה, שנערך בקופנהאגן בשנת 2004. באירוע זה, פרס הארדוס הוענק לאנדרה דלדיק. הפרס ניתן פעם בשנתיים מטעם הפדרציה העולמית לתחרויות מתימטיקה לאומיות.